Original Rocky Huang Rocky聊工业机器人
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目前人形机器人在市场上应运而起，吸引了笔者的注意，同时引发了笔者如下思考：第一、目前已面市的机器人有多少种？笔者欲做一个概括性总结；第二、国内研发人形机器人的厂商及其产品如何？笔者欲针对该产品做一个对比分析；第三、人形机器人的关键核心驱动部件是什么？笔者欲做一个简单探索。
思考（一）：目前已面市的机器人到底有多少种？
机器人按产业用途，可分为工业机器人、服务机器人和特种机器人。据IFR发布数据，2022年全球工业机器人市场规模195亿美元，服务机器人市场规模217亿美元，特种机器人市场规模101亿美元。
笔者从机器人的功能结构出发，将市场主流的机器人划分成四大类，分别是工业机械臂、轮履机器人、腿足机器人和无人机，每一大类还可细分小类。如下图所示：
思考（二）：国内研发人形机器人的厂商及其产品如何？
特斯拉于2021年发布的人形机器人Optimus引爆了市场热度及关注度，目前国内有小米、优必选、追觅科技等少数厂商发布了自主研发的人形机器人产品，笔者对此做一个参数对比，如下表所示：
厂商/产品 | 优必选 | 小米 | 追觅科技 | 特斯拉 |
主营业务 | 教育、服务机器人 | 智能硬件、电子产品 | 智能清洁产品 | 电动汽车 |
机器人型号 | WalkerX | CyberOne | DREAME | Optimus |
发布年月 |
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身高 | 130cm | 177cm | 178cm | 173cm |
体重 | 63kg | 52kg | 56kg | 57kg |
全身自由度 | 41 | 21 | 44 | 40 |
单腿自由度 | 6 | 5 | 6 | 6 |
单臂自由度 | 7 | 5 | 8 | 6 |
单手自由度 | 6 | 1 | 6 | 6 |
颈部自由度 | 3 | 0 | 2 | 2 |
腰部自由度 | 0 | 0 | 2 | 2 |
行走速度 | 3km/h | /h | - | 8km/h |
关节扭矩 | 200Nm | 300Nm | - | - |
单臂负载 |
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| - |
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面部显示 | 柔性曲面屏 | 2D曲面OLED | 屏幕 | 屏幕 |
环境感知 | AI+3D深度相机+语音识别 | AI+3D深度相机+语音识别 | AI+3D深度相机+语音识别 | |
产品图片 |
思考（三）：人形机器人产品的关键驱动部件是什么？
笔者认为人形机器人上使用的关节驱动小巧、精密，应当具备直驱、内藏式、驱控一体化、低压低功耗、高转矩等特点，将显著不同于传统工业机器人上使用的RV减速机+交流伺服驱动。因此，具备高集成、一体化特征的旋转执行器将是人形机器人产品的关键核心驱动部件。旋转执行器的主要构造，如笔者下图所示：
按单台人形机器人产品至少需适配20-40多个关节驱动，假设国内人形机器人市场规模为3万台/年，则旋转执行器的用量将非常可观，甚至超过100万套的年用量，如此巨大的市场前景，值得我们拭目以待。
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